휠과 연속 트랙 (탱크 트레드)

저렴한 Vex Robotics 탱크 트레드를 사용하여 소형 로봇을 만들고 있습니다. 그러나 피킹 탱크 트레드의 선택은 거의 순전히 휠보다 재미있어 보인다는 사실에 근거합니다. 휠과 비교할 때 실제로 장점이나 단점이 많은지 잘 모르겠습니다.

바퀴와 연속 트랙의 장단점은 무엇입니까?

글쎄, 당신은 일반적으로 다음과 같은 경우에 바퀴를 사용합니다.

• 당신은 속도를 원합니다 . 트레드는 동력을 공급하는 데 훨씬 더 많은 토크가 필요하므로 일반적으로 낮은 rpm / 높은 토크 모터를 사용합니다.
• 당신은 기동성을 원합니다 : 트레드는 돌이킬 수없는 큰 고통입니다. 차동 조향은 매우 비효율적입니다 (봇 스키드가 조종하기 때문에 실제로 밟는 자국이있는 경우 작동하지 않을 수 있음)

그러나 다음과 같은 경우 트레드가 더 좋습니다.

• 고르지 않은 지형으로 이동하고 싶을 때 : 바퀴가 구덩이 / 범프에 갇히고 트레드는 움직이지 않습니다.
• 견인력 : 일반적으로 트레드는 바퀴보다 그립력이 뛰어납니다. 경사가 더 쉽고 스키드가 적습니다.
• 밀고 / 중력으로 인해 봇에 영향을 미치지 않기를 원합니다 . 바퀴 달린 봇은 쉽게 밀릴 수 있습니다. 트레드가있는 봇은 밀기 어렵고 미끄러지지 않습니다.

가장 좋은 옵션은 덮을 것으로 예상되는 지형의 유형에 따라 다릅니다. 몇 가지 요소의 올바른 균형을 원합니다.

• 지면 압력
• 견인
• 현탁
• 조타

지면 압력 들이 더 부드러운 표면에 적합하므로 비용이 트랙에서 덜 바퀴보다지면 압력 이상이다. 타이어가 클수록 도움이 될 수 있지만 한계가 있습니다. 눈과 같은 곳에서는 작동하지 않을 수 있습니다 (스노 모빌이 트랙을 사용하는 이유).

(0.75psi 스노우 모빌 40psi ATV 견인)

트랙에서의 트랙션 은 일반적으로 휠보다 낫지 만 최상의 결과를 얻으려면 트레드의 깊이와 견고성이 지형에 적절히 일치하는지에 달려 있습니다.

(기어와 마찬가지로 타이어 나 트랙은 그 아래의지면과 맞물립니다. 트랙은 단순히 더 많은 "치아"를지면에 넣습니다.)

서스펜션 은 견인과 관련이 있습니다. 트랙이나 바퀴를 지형에 맞추지 못하면 트랙션이 작동하지 않으며 모터가 비효율적으로 회전합니다.

좋은 서스펜션을 만드는 것은 바퀴 달린 차량보다 추적 차량에 훨씬 더 복잡하지만이 iRobot 비디오에서 볼 수 있듯이 결코 불가능하지는 않습니다.

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그러나 추적 차량의 등반 능력을 화성 탐사선이 사용 하는 로커 대차 시스템 과 비교하십시오 .

기동성을 위해서는 조향 이 필요하며, 바퀴가 큰 이점을 가질 수있는 곳입니다. 스키드 스티어링의 경우 견인력이 뛰어나고 고르지 않은 지형에서는 측면 움직임이 차단 될 수 있습니다.

Mattracks 와 hagglunds 와 같은 "최상의 두 가지"디자인에 접근하는 4 가지 트랙, 미끄럼 방지 스티어링과 같은 하이브리드 방식이 있습니다 .

이러한 모든 요소에 대한 매우 중요한 균형 중 하나 는 유지 관리 성입니다. 트랙의 복잡성은 트랙을 깰 수있는 방법이 많이 있음을 의미합니다. 독립적으로 마모되거나 먼지와 부스러기가 발생하기 쉬운 움직이는 부품을 많이 추가하고 있습니다. 트랙 문제 해결은 휠보다 어렵고 트랙을 정비하기가 더 어려울 것입니다. 따라서 내구성 관점에서 바퀴로 도망 갈 수 있다면 바퀴를 사용하십시오.