사중 학습 시뮬레이터

나는 현재 4 개의 다리 ( 4 배 ), 3 DOF (자유도) 로 로봇을 만들고 있는데 여기 에서 시뮬레이터를 사용하여 컴퓨터에서 학습을 한 다음 알고리즘을 로봇에 업로드하는 것이 좋습니다. 나는 사용하고 아두 이노 우노을 로봇과 어떤 소프트웨어 난 아두 이노 보드에 업로드 할 수 후 학습을 시뮬레이션하기 위해 사용하고 있을까?

전망대 는 당신이하고 싶은 일을위한 좋은 도구입니다. 맞춤형 로봇을 사용하고 있기 때문에 시뮬레이터가 사용할 모델 을 구축 해야 합니다. 그들은 그렇게 쉽게 할 수 있었지만 쿼드 쿼트에는 약간의 시간이 걸릴 것이라고 상상할 수 있습니다.

Gazebo는 또한 ROS 와 잘 작동하기 때문에 좋습니다. 즉, 빌드하면 로봇을 제어하고 통합을 통해 시뮬레이션 된 로봇이나 rosserial을 통해 실제 로봇으로 명령을 보낼 수있는 프로그램을 빌드 할 수 있습니다. 이러한 도구를 사용하지 않은 경우 솔루션을 개발하는 데 시간이 걸립니다.

여기에는 로봇 시뮬레이션이 포함되지 않지만 OpenCV 기계 학습 라이브러리 는 학습 알고리즘 및 교육 매개 변수를 평가하여 로봇으로 다운로드하는 데 유용 할 수 있습니다.

여기에는 신경망 구현이 포함되며이 문제에 특히 관심이있을 수 있습니다.

OpenCv도 표준 라이브러리이며 로봇 자체의 다른 시뮬레이터와 잘 통합 될 수 있습니다.

최근 오픈 소스 V-REP 시뮬레이터 가 귀하의 요구에 적합 할 수 있습니다. Gazebo보다 접근하기 쉽고 Windows, OSX 및 Linux에서 실행할 수 있습니다. 그들의 튜토리얼은 매우 간단합니다. 프로그래밍 방식으로 인터페이스하는 방법에는 여러 가지가 있습니다 (ROS 포함). hexapod를 만들기 위한 튜토리얼 조차있는 것 같습니다.이 예제를 아직 사용할 수없는 경우 시작점으로 사용할 수 있습니다. 불행히도 시뮬레이터가 UI 렌더링과 직접 연결되어 있다고 생각합니다. Gazebo의 경우는 아닙니다.

따라서 프로그램은 V-REP와 인터페이스하기위한 여러 가지 방법 중 하나를 사용하고 V-REP의 일부 센서에서 결정된 특정 보행의 성능을 머신 러닝 알고리즘 (아마도 OpenCV의 것)으로 공급해야합니다. @WildCrustacean이 언급되었습니다). 그런 다음 시뮬레이션 된 로봇이 사용하는 보행 설명에서 Arduino의 실제 모터를 명령하는 데 사용되는 보행 설명으로 변환해야합니다.

반면에 기존 물리 엔진을 사용하여 자체 시뮬레이터를 만들어 그래픽 라이브러리로 렌더링 할 수 있습니다. C ++이 마음에 들면 Bullet과 OGRE를 각각이 용도로 사용할 수 있습니다. 다른 프로그래밍 언어에는 다른 많은 것들이 있습니다.

또한 보행 생성에 종사하는 연구원들이 어떻게 시뮬레이션을 수행하는지 살펴볼 것입니다. 기존의 오픈 소스 프로젝트가 전용 일 수 있습니다.