«pid» 태그된 질문

컨트롤러 게인 조정이 어려울 수 있습니다 . 올바른 솔루션으로 수렴되는 안정적인 시스템을 얻는 데 어떤 일반적인 전략이 효과적입니까?

55 control  pid  tuning 

두 바퀴, 각 바퀴에 구적 엔코더, H 브리지 드라이버 칩 (또는 모터 컨트롤러) 및 캐스터가있는 Arduino 기반 로봇을 만들고 싶습니다. PID 라이브러리를 사용하여 속도가 이동 거리에 비례하는지 확인하고 싶습니다. 개념적인 수준에서 (모터가 PWM 레벨에 동일하게 반응하지 않는다고 가정) PID 제어를 직선으로 이동하고 남은 거리에 비례하는 속도로 PID 제어를 어떻게 구현할 …

19 arduino  pid  driver  encoding 

MCU에 구현 된 PID 컨트롤러를 사용하여 피드백을 수행하는 간단한 서보 시스템이 있습니다. 그러나 시스템의 속성은 동적으로 변경되므로 모든 상황에서 PID 매개 변수를 조정할 수 없습니다. 내 로봇은 다음과 유사한 역 구동 가능한 전기 모터를 갖춘 경량 암입니다. 팔은 무거운 물체를 집거나 책상을 가로 질러 물체를 밀거나 당기는 등 여러 가지 …

15 control  pid  automatic  tuning 

PID 제어 대신 PIV 제어 실험을 고려하고 있습니다. PID와 달리 PIV 제어는 인터넷과 문헌에 대한 설명이 거의 없습니다. Parker Motion 의 기술 논문 인 이 방법을 설명하는 정보는 거의 하나만 있습니다. 제어 방법 다이어그램 (Laplace 도메인에 있음)에서 이해하는 것은 제어 출력이 다음의 합으로 요약된다는 것입니다. Kpp * (위치 오차의 적분) …

14 control  otherservos  pid 

피드백을 위해 각각에 엔코더가 부착 된 2 개의 전동 휠이있는 차동 구동 로봇을 고려하십시오. 각 DC 모터마다 -1에서 1까지의 부동 소수점을 가져오고 해당 모터에 비례적인 양의 전력을 제공하도록 PWM 신호를 설정하는 기능이 있다고 가정합니다. 불행히도 모든 모터가 동일하게 생성되는 것은 아니므로 각 모터에 동일한 PWM 신호를 보내면 로봇이 좌우로 움직입니다. …

13 pid  differential-drive 

여기 묻는 질문의 연속으로 : 자치 모드에서 간단한 이륙과 쿼드 콥터 불안정 ... 나는 APM 2.6 모듈에 의해 제어되는 quadrotor에 대한 기본 PID를 구현하는 방법에 대한 몇 가지 질문을하고 싶습니다. (3DRobotics의 프레임을 사용하고 있습니다) 나는 전체 제어 시스템을 두 개의 PID 블록으로 줄였습니다. 하나는 롤을 제어하고 다른 하나는 피치를 제어합니다 …

13 arduino  pid  quadcopter  stability 

PID 컨트롤러의 필수 부분을 이해하지 못합니다. Wikipedia의이 의사 코드를 가정 해 봅시다. previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start 처음에는 적분이 0으로 …

12 control  pid 

제어 (예 : PID 제어)에 대한 텍스트를 읽을 때마다 종종 '극점'과 '제로'를 언급합니다. 그것들은 무엇을 의미합니까? 극점 또는 영점은 어떤 물리적 상태를 나타 냅니까?

11 control  pid 

출력이 원하는 설정 포인트를 얼마나 잘 달성하는지에 대한 단일 출력 및 단일 오류 신호가있을 때 PID를 사용하여 폐쇄 루프 제어를 수행하는 것에 익숙합니다. 그러나 각각 하나의 출력과 하나의 오류 신호를 갖는 여러 제어 루프가 있지만 루프가 완전히 독립적이지 않다고 가정하십시오. 특히, 한 루프가 액추에이터 신호를 증가 시키면 시스템의 다른 루프에서 …

9 control  pid