3 칼만 필터에서 프로세스 노이즈를 조정하는 좋은 방법은 무엇입니까? Kalman 필터 노이즈 매트릭스 조정은 대부분 시행 착오 또는 도메인 지식에 의해 수행됩니다. 모든 Kalman 필터 매개 변수를 조정하는 더 원칙적인 방법이 있습니까? 17 odometry localization kalman-filter
2 바퀴 달린 로봇에 적합한 IMU를 선택하는 방법은 무엇입니까? 우리 실험실에는 여러 개의 "Kurt"로봇이 있습니다 (파이오니어 크기, 6 륜, 차동 드라이브). 내장 자이로 스코프는 이제 구식입니다. 주요 문제점은 자이로 스코프가 자이로가 가열 될 때 증가하는 큰 드리프트 (drift)를 갖는다는 것입니다 (오류는 최대 3 ° / s). 우리는 주로 IMU (관성 측정 단위)를 사용하여 나중에 현지화 알고리즘으로 수정되는 초기 포즈 … 16 ros imu odometry gyroscope ugv
4 역 깊이 (dodometry)는 무엇이며 왜 사용해야합니까? 시각 측량법에 관한 논문을 읽고 많은 사람들이 역 깊이를 사용합니다. 깊이의 수학적 역수 (1 / d를 의미)입니까, 아니면 다른 것을 나타냅니다. 그것을 사용하면 어떤 이점이 있습니까? 14 slam computer-vision odometry