«rrt» 태그된 질문

RRT 모션 플래너에서 사용하기 위해 가장 가까운 이웃 구조를 구현하려고합니다. 선형 무차별 가장 가까운 이웃 검색보다 나은 작업을 수행하기 위해 kd-tree와 같은 것을 구현하고 싶습니다. 그러나 kd-tree의 고전적인 구현은 공간의 각 차원이 "왼쪽"과 "오른쪽"으로 나눌 수 있다고 가정합니다. 예를 들어이 개념은 SO (2)와 같은 비 유클리드 공간에는 적용되지 않는 것 …

15 motion-planning  rrt 

최적의 샘플링 기반 모션 계획 알고리즘 RRT∗RRT∗\text{RRT}^* ( 이 백서에서 설명 )는 계획 시간이 증가함에 따라 최적 경로로 수렴하는 충돌없는 경로를 생성하는 것으로 나타났습니다. 그러나 내가 알 수있는 한, 최적 성 증명 및 실험은 경로 비용 지표가 구성 공간에서의 유클리드 거리라고 가정했습니다. 는 경로 전체의 장애물과의 최소 간격을 최대화하는 등 …

14 motion-planning  algorithm  rrt  theory 

쿼드 로터에서 일하고 있습니다. - 나는 그것의 위치를 알고 , 내가 가고 싶은 곳 - 목표 위치 , 및으로부터 I 계산 벡터 - 내 목표에 데려다 것 단위 벡터 :ㅏaa비bb씨cc c = b - a c = normalize(c) 쿼드 로터는 회전없이 어떤 방향 으로든 움직일 수 있기 때문에 내가 시도한 …

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