로봇 공학

자이로 스코프에서 입력을 받아 균형 잡힌 로봇을 안정적으로 똑바로 세울 수 있도록 두 개의 독립 휠을 제어하는 ​​데 사용할 수있는 우수하고 인기 있고 신뢰할 수있는 알고리즘이 있습니까? 로봇을 움직이고 움직이지 않을 때 똑바로 유지할 수있는 알고리즘을 찾고 있습니다. 경사와 그것을 방해 하는 사람들을 다룰 수있는 능력 은 보너스 일 것이지만 …

25 control  gyroscope  balance  two-wheeled 

이 질문에 대해 다음 사항을 알 수 없다고 가정하십시오. 방의 크기와 모양 로봇의 위치 장애물의 존재 또한 다음 사항이 일정하다고 가정하십시오. 방의 크기와 모양 모든 장애물의 수, 모양 및 위치 그리고 로봇이 다음과 같은 속성을 가지고 있다고 가정하십시오. 절대 단위 단위로 앞으로 만 이동하고도 단위로 회전 할 수 있습니다. 또한 …

25 mobile-robot  artificial-intelligence  algorithm  coverage  theory 

http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htm 에는 세 가지 걸음 걸이가 있습니다. 삼각대 파도 리플. 이것들이 개선 될 수 있습니까, 아니면 상대적 장단점이 변경 될 수 있습니까? 그리고 고려할 가치가있는 다른 걸음 걸이가 있습니까?

24 gait  walk 

폐쇄되었습니다 . 이 질문은 의견 기반 입니다. 현재 답변을받지 않습니다. 이 질문을 개선하고 싶습니까? 이 게시물 을 편집 하여 사실과 인용으로 답변 할 수 있도록 질문을 업데이트하십시오 . 휴일 오년 전에 . 요즘 스마트 폰에는 자이로 스코프, 가속도계, 나침반, 카메라 및 GPS 센서가 모두 내장되어 있습니다. 또한 일반적으로 Wifi 및 …

24 actuator 

입자 필터의 기본 원리를 이해하고 구현하려고했습니다. 그러나 나는 리샘플링 부분에 매달렸다. 이론적으로 말하면, 그것은 매우 간단합니다. 오래된 (가중) 입자 세트에서 교체와 함께 새로운 입자 세트를 그립니다. 그렇게하는 동안, 무게가 큰 입자를 선호하십시오. 가중치가 높은 입자는 더 자주 그려지고 가중치가 낮은 입자는 덜 자주 나타납니다. 아마도 한 번만 또는 전혀 없습니다. …

24 localization  particle-filter 

머신 러닝에 사용될 Arduino Uno와 같은 마이크로 프로세서에서 간단한 신경망을 구현할 수 있습니까?

23 microcontroller  machine-learning 

로봇은 IMU를 사용하여 시작 위치를 기준으로 현재 위치를 추정 할 수 있지만 시간이 지남에 따라 오류가 발생합니다. GPS는 로컬 오류 누적에 의해 편향되지 않은 위치 정보를 제공하는 데 특히 유용합니다. 그러나 GPS는 실내에서 사용할 수 없으며 실외에서도 사용할 수 있습니다. 그렇다면 로봇이 GPS를 사용하지 않고 지역화 (일부 참조 프레임에 대해) …

23 localization  gps  sensors  slam 

비상 정지는 대부분의 로봇에서 분명히 좋은 아이디어입니다. 어떻게 연결해야합니까? 어떤 시스템을 즉시 종료해야하며 어떤 시스템이 계속 작동해야합니까?

23 mobile-robot  errors 

현재 EKF (Extended Kalman Filter)를 디버깅하고 조정하고 있습니다. 작업은 랜드 마크가 AR 마커 인 클래식 모바일 로봇 포즈 추적입니다. 때로는 일부 측정이 추정치에 어떤 영향을 미치는지 놀랍습니다. 관련된 숫자와 행렬을보고 계산할 때 업데이트 단계가 어떻게 실행되었는지, 정확히 무엇이, 왜 일어 났는지 알아낼 수 있지만 매우 지루합니다. EKF 업데이트 단계에서 어떤 …

22 ekf  visualization 

헬리콥터 로봇으로 수행되는 거의 모든 연구는 쿼드 콥터 (4 개의 프로펠러)를 사용하여 수행됩니다. 왜 tricopter를 사용하여 작업이 그렇게 적은가? 아니면 다른 수의 프로펠러입니까? 4 개의 프로펠러가 쿼드 콥터를 가장 인기있는 선택으로 만든 것은 어떻습니까?

21 quadcopter  design  uav 

멀티 콥터에 배터리를 장착하는 3 가지 방법이 있습니다. 기체의 중앙 근처에 모든 배터리가 견고하게 장착 됨 기체 중앙에 매달려있는 가방에 든 모든 배터리 각 로터에는 배터리가 배터리 근처에 단단히 장착되어 있습니다. (예를 들어, 각 모터 아래에 모든 배터리의 1/4이 장착 된 쿼드 콥터). 어떤 디자인이 가장 좋으며 왜 그럴까요? 최고의 …

21 design  stability  quadcopter 

600mm (2 피트) 모터 대 모터 쿼드 콥터를 사용하면 출력 감지 계산 출력 업데이트 루프가 안정을 유지하는 데 필요한 주파수는 무엇입니까? 나는 대략 2 파운드 (0.9kg)의 총 이륙 중량을 추정하고 있는데, 이는 주로 모터와 배터리 일 것으로 예상됩니다.

20 stability  quadcopter 

폐쇄되었습니다 . 이 질문은 의견 기반 입니다. 현재 답변을받지 않습니다. 이 질문을 개선하고 싶습니까? 이 게시물 을 편집 하여 사실과 인용으로 답변 할 수 있도록 질문을 업데이트하십시오 . 휴일 삼년 전에 . 편집 : 이유를 모르겠지만이 질문은 많은 사람들을 혼란스럽게합니다. 실시간 사용시기 / 장소 / 이유 / 방법을 알고 있습니다. …

20 software  platform  real-time 

로봇 암의 운동학을 쉽게 해결할 수 있습니다. Denavit–Hartenberg 변환 행렬을 사용하여 각 관절을 나타낼 수 있습니다 . 예를 들어, 조인트가 선형 액추에이터 인 경우 변형 행렬이있을 수 있습니다.나는t의 시간ithi^{th} D의 난을티나는= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000디나는1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] 여기서 확장 길이는 로 정의됩니다.디나는did_i 반면 회전 링크는 다음과 같습니다. …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

특징없는 환경에 로봇을 떨어 뜨리고 자기장 기반 센서 (자력계 / 나침반)는 허용되지 않습니다. 북쪽이 어디에 있는지 결정하는 방법은 무엇입니까? 태양 / 별 추적은 옵션이지만 날씨를 고려할 때 충분히 신뢰할 수 없습니다. 자이로를 사용하여 지구의 회전을 픽업 할 수 있습니까? 더 영리한 해결책이 있습니까?

19 localization