로봇 공학

내가 사용하고 이 개 동일한 DC 모터와 캐스터 휠을. 모터는 L293D 모터 드라이버에 연결 되며 RPi에 의해 제어됩니다 . 로봇이 똑바로 움직이지 않습니다. 그것은 오른쪽으로 향합니다. 100 % PWM 에서 두 모터를 모두 실행하고 있습니다. 내가 오류를 해결하려고 시도한 것 : 휠의 PWM을 99 % 더 빠르게 조정 했지만 로봇은 …

19 control  motor  wheeled-robot  raspberry-pi 

현재로서는이 질문이 Q & A 형식에 적합하지 않습니다. 답변, 사실, 참고 자료 또는 전문 지식을 통해 답변이 뒷받침 될 것으로 예상되지만이 질문은 토론, 논쟁, 여론 조사 또는 광범위한 토론을 요구할 것입니다. 이 질문을 개선하고 다시 열 수 있다고 생각 되면 도움말 센터 를 방문하여 안내를 받으십시오 . 휴일 칠년 전에 …

19 software  platform 

두 바퀴, 각 바퀴에 구적 엔코더, H 브리지 드라이버 칩 (또는 모터 컨트롤러) 및 캐스터가있는 Arduino 기반 로봇을 만들고 싶습니다. PID 라이브러리를 사용하여 속도가 이동 거리에 비례하는지 확인하고 싶습니다. 개념적인 수준에서 (모터가 PWM 레벨에 동일하게 반응하지 않는다고 가정) PID 제어를 직선으로 이동하고 남은 거리에 비례하는 속도로 PID 제어를 어떻게 구현할 …

19 arduino  pid  driver  encoding 

수개월 동안 심지어 오랫동안 자율적으로 유지해야하는 수중 글라이더 로봇을 만들려고합니다. 전력 소모는 최소화되어야하고, 어떤 형태의 충전 장치 (예 : 태양열 충전기)를 포함시킬 생각이지만 배터리 용량도 충분히 커야하므로 걱정할 필요가 없습니다. 큰 전류 소모는 실제로 필요하지 않지만 배터리는 오랫동안 효과적으로 충전을 유지해야합니다. 이것이 수중 차량임을 고려할 때, 무게와 크기도 문제가됩니다. 취미 …

19 underwater  battery  auv 

역 운동학을 풀기 위해 Jacobian 행렬을 계산할 때, 나는 여러 곳에서이 공식을 사용하여 Jacobian 행렬에서 관절의 각 열을 만들 수 있다는 것을 읽었습니다. Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] 따라서 는 월드 공간의 회전 축이고 는 월드 공간 의 피벗 점이며 는 월드 공간의 엔드 이펙터 위치입니다.a′a′a'r′r′r'eposepose_{pos} 그러나 …

19 inverse-kinematics  kinematics 

UGV에서 사용할 스테레오 비전 시스템을 구축하는 중입니다. 이 시스템은 넓은 야외 필드에서 비교적 작은 색의 암석을 찾기 위해 로봇을 원격 조작하는 경쟁에 사용될 로봇을위한 것입니다. 그러한 시스템을 교정하고 스테레오 비전 시스템의 데이터를 처리하는 방법을 이해합니다. 그러나 그러한 시스템에 카메라를 선택하는 방법을 모르겠습니다. 스테레오 비전 시스템을위한 카메라 선택에 대한 모범 사례는 …

18 computer-vision  stereo-vision  cameras 

쿼드 콥터 프로젝트를 시작하는 것에 대해 생각하고있었습니다. 저에게있어 주요 장애물 중 하나는 모터입니다. 대부분의 쿼드 콥터가 브러시리스 모터를 사용하는 것 같습니다. DC 모터에 대한 경험이 있고 속도를 조절하기 위해 PWM 신호를 사용하지만 브러시리스 모터에 대한 경험은 없습니다. 내가 알기로 브러시리스 모터는 랜드 로봇에서 사용하는 일반적인 DC 모터보다 비싸며 전자 속도 …

18 quadcopter  brushless-motor 

얼마 전에 저는 단일 카메라가 장착 된 작은 '토이 탱크'데모를 보았습니다. 이 탱크는 바닥을 돌아 다니며 물체를 감지 한 다음 피하거나 움직이기 위해 움직일 수있었습니다. 흥미로운 부분은 단일 카메라 비전 시스템을 사용하고 바닥이 평평하다는 이점을 기억한다는 것입니다. 그런 다음 장면을 평가하고 매핑하기 위해 기능이 모터와 이동 방향에 대해 장면에서 이동하는 …

17 raspberry-pi  computer-vision 

일반적으로 화성 탐사선은 트랙이 아닌 바퀴를 사용합니다. 나는 스피릿 이 트랙이 있으면 부드러운 토양에서 벗어날 가능성이 더 높을 것 같습니다. 일반적으로 화성 표면 구조는 사전에 알려지지 않았으므로 지형이 까다로워서 트랙을 사용하는 것이 더 현명 해 보입니다. 왜 화성 탐사선이 보통 바퀴가 아닌 바퀴를 사용합니까?

17 mobile-robot  design 

이 질문이 약간 모호하게 들리면 사과드립니다. 다양한 크기의 27 개의 서보를 포함하는 로봇 프로젝트를 진행 중이며 전원 공급 방식을 파악하는 데 어려움을 겪고 있습니다. 나는 여러 개의 (3-6) 5W 18650 배터리 박스를 사용하여 전원을 공급하기를 희망했지만 가장 작은 모터는 각각 2.5W를 사용하므로 하나의 배터리 박스는 두 개만 전원을 공급할 수 …

17 design  otherservos  power 

GPS가 충분히 정확하지 않은 경우 (예 : 내 차도가 10 피트에 불과하고 GPS에 20-30 피트의 정확도 만 표시되는 경우), 자동 랜딩을 위해 쿼드 비터를 현지화하기 위해 RF 비콘을 사용하고 싶습니다. 양쪽의 용암). 쿼드 콥터는 신호를 사용하여 신호가 정확한 위치에 착륙하기 위해 신호를 사용할 때까지 GPS를 사용하여 거친 위치로 비행합니다. 누군가가 …

17 localization  quadcopter  gps 

Kalman 필터 노이즈 매트릭스 조정은 대부분 시행 착오 또는 도메인 지식에 의해 수행됩니다. 모든 Kalman 필터 매개 변수를 조정하는 더 원칙적인 방법이 있습니까?

17 odometry  localization  kalman-filter 

내 로봇의 경우 두 개의 연속 회전 서보를 사용하여 나사 막대를 회전시킵니다. 이 프로젝트를 최대한 저렴하게 만들려고합니다. 내가 찾을 수있는 서보는 다음과 같습니다. 서보 # 1 : 매우 저렴한 옵션이며 필요한 토크의 절반이 있습니다. 서보 # 2 : 프로젝트에 필요한 모든 토크가 있지만 서보 # 1 중 두 개보다 훨씬 …

16 motor  rcservo 

저렴한 Vex Robotics 탱크 트레드를 사용하여 소형 로봇을 만들고 있습니다. 그러나 피킹 탱크 트레드의 선택은 거의 순전히 휠보다 재미있어 보인다는 사실에 근거합니다. 휠과 비교할 때 실제로 장점이나 단점이 많은지 잘 모르겠습니다. 바퀴와 연속 트랙의 장단점은 무엇입니까?

16 mobile-robot  design  wheeled-robot  tracks 

SLAM에 EKF를 사용하고 있으며 업데이트 단계에 문제가 있습니다. K가 단수이고로 rcond평가 된다는 경고가 표시 됩니다 near eps or NaN. Z의 반전에 대한 문제를 추적했다고 생각합니다. 마지막 항을 뒤집지 않고 칼만 게인을 계산하는 방법이 있습니까? 100 % 긍정적이지 않다는 것이 문제의 원인이므로 전체 코드도 여기에 넣었습니다 . 주요 진입 점은 slam2d입니다. …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping