로봇 공학

로봇의 6 축 힘 / 토크 센서를 정말로 원하지만, 여유가 없습니다. 나는 내 자신의 것을 만드는 것에 대해 생각하고있었습니다. 스트레인 게이지를 사용한 경험이 있지만 6 축 힘 / 토크 센서를 생성하기 위해 이들을 배열하는 방법을 알아낼 수 없습니다. 이것이 내가 가능하게 만들 수있는 것입니까? 그들은 어떻게 작동합니까? 그들 뒤에있는 이론은 …

16 sensors  force-sensor 

우리 실험실에는 여러 개의 "Kurt"로봇이 있습니다 (파이오니어 크기, 6 륜, 차동 드라이브). 내장 자이로 스코프는 이제 구식입니다. 주요 문제점은 자이로 스코프가 자이로가 가열 될 때 증가하는 큰 드리프트 (drift)를 갖는다는 것입니다 (오류는 최대 3 ° / s). 우리는 주로 IMU (관성 측정 단위)를 사용하여 나중에 현지화 알고리즘으로 수정되는 초기 포즈 …

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

공분산 행렬 개념으로 어려움을 겪고 있습니다. 이제, 내 이해 σ X X , σ 의 Y Y 및 σ θ θ 그들은 그 불확실성을 설명하십시오. 예를 들어, σ x xΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y \theta} \\ \sigma_{\theta x} & …

16 kalman-filter  noise 

모션 계획과 경로 계획의 주요 차이점은 무엇입니까? 알고리즘의 목표는 휴머노이드 축구 게임 로봇과 볼 사이의 경로를 가능한 짧아야하지만 장애물과의 거리 측면에서 경로의 지정된 안전을 만족시키는 경로를 찾는 것입니다. 더 나은 용어는 무엇입니까? 모션 계획 또는 경로 계획?

16 mobile-robot  motion-planning  humanoid 

소프트웨어 엔지니어링 스타트 업에서는 일반적으로 컴퓨터가있는 방으로 가거나 랩탑을 가져와 코드를 작성합니다. 로봇 공학 스타트 업의 작동 방식에 관심이 있습니다. 로봇 설계를위한 별도의 위치가 있습니까? 예를 들어 Anki를 보자 . 로봇 설계를위한 별도의 연구소가 있습니까? 로봇은 단일 설계에서 제조까지 어떻게 되나요? SE에서이 게시물을 게시하기에 더 좋은 곳을 찾을 수 없었습니다 …

16 manufacturing 

누구든지 표준의 저렴한 센서를 사용하여 온몸의 포유류 (예 : 인간)를 성공적으로 감지했는지 알고 싶습니다. 이상적으로는 저렴한 센서 또는 센서 조합을 사용하여 방 안의 사람을 감지하고 그 사람을 현지화하고 싶습니다. 로봇이 방에 들어가서 사람이 있는지 감지 한 다음 감지 된 사람으로 이동하고 싶습니다. 비용이 더 중요한 요소이므로 정확도는 100 % 일 …

15 sensors 

나는 다양한 최적의 제어 방법을 연구하고 있으며 (Matlab에서 구현) 테스트 사례로 (지금은) 간단한 진자를 선택합니다 (상단에 고정). 상단 위치로 제어하려고합니다. 나는 "간단한"피드백 방법 (에너지 제어에 기초한 상승 + 상단 위치에 대한 LQR 안정화)을 사용하여 그것을 제어하고, 상태 궤적이 그림에 표시되어 있습니다 (축 설명을 잊었습니다 : x는 세타, y는 세타입니다) 점. …

15 control 

강화 학습 알고리즘을 사용하여 로봇을 따르는 라인을 프로그래밍하는 것을 고려하고 있습니다. 내가 숙고하고있는 질문은 알고리즘이 임의의 경로를 탐색하는 방법을 배우게하는 방법입니다. 강화 학습을 위해 Sutton & Barto Book 을 따랐을 때 , 나는 자동차 요원이 트랙에서 떨어지지 않고 속도를 조절하지 않는 것을 배우는 경마장과 관련된 운동 문제를 해결했습니다. 그러나이 운동 …

15 machine-learning  artificial-intelligence  reinforcement-learning  line-following 

MCU에 구현 된 PID 컨트롤러를 사용하여 피드백을 수행하는 간단한 서보 시스템이 있습니다. 그러나 시스템의 속성은 동적으로 변경되므로 모든 상황에서 PID 매개 변수를 조정할 수 없습니다. 내 로봇은 다음과 유사한 역 구동 가능한 전기 모터를 갖춘 경량 암입니다. 팔은 무거운 물체를 집거나 책상을 가로 질러 물체를 밀거나 당기는 등 여러 가지 …

15 control  pid  automatic  tuning 

로봇 공학을 전공 한 대학원생은 로봇 공학 석사 연구 프로그램을 시작하기 위해 수학 전공 분야 (필수 과목)를 물었습니다. 연구생에게 없어서는 안될 좋은 자료 / 책은 무엇입니까? 학생이 로봇 공학의 견고한 기초를 개발하기 위해 어떤 것을 제안해야합니까?

15 research 

이와 같은 두 개의 바퀴 달린 로봇을 사용 하여 고정 된 상태로 유지하면서 안정시킬 수있었습니다. 이것은 위치를 결정하기 위해 바퀴의 위치를 ​​판독함으로써 디지털 피드백 제어 시스템을 사용하여 수행되었으며, 바퀴 모터로부터의 자연 역기전력은 속도를 결정하기 위해 피드백 루프에서 사용되었다. 루트 로커스 알고리즘을 사용하여 안정적으로 유지하고 성능 매개 변수 (예 : 오버 …

15 two-wheeled  stability 

나는 취미 서보 ( Power HD 1501MGs )를 가지고 있으며 (Arduino를 통해) 서보 를 제어하여 내가 설정 한 각도로 가거나 '자유 달리기'모드로 전환하고 싶습니다. 어디를 가든 짐이 어디로 갈지 이것이 가능합니까, 아니면 기어를 벗겨 낼 수 있습니까? 나의 첫번째 생각은 단순히 서보의 전원을 끄는 것이지만, 그 상태에서 그것들을 옮기는 데 …

15 control  rcservo 

RRT 모션 플래너에서 사용하기 위해 가장 가까운 이웃 구조를 구현하려고합니다. 선형 무차별 가장 가까운 이웃 검색보다 나은 작업을 수행하기 위해 kd-tree와 같은 것을 구현하고 싶습니다. 그러나 kd-tree의 고전적인 구현은 공간의 각 차원이 "왼쪽"과 "오른쪽"으로 나눌 수 있다고 가정합니다. 예를 들어이 개념은 SO (2)와 같은 비 유클리드 공간에는 적용되지 않는 것 …

15 motion-planning  rrt 

예를 들어, 로버의 작동 온도 범위가 섭씨 -70 ~ +120 인 경우 몇 달 동안 온도가 -150 도로 떨어지면 어떻게 살아남은 다음 어떻게 복원됩니까?

14 electronics  ugv  reliability 

작은 로봇 시스템 을 만들려고 합니다. ROS가 시스템을 제어하고 프로그래밍하기위한 훌륭한 프레임 워크를 제공하는 것처럼 보입니다. 그러나 로봇의 구성 요소를 관리하는 가장 좋은 방법이 궁금합니다. 모든 센서를 하나의 노드에 배치하는 것이 합리적입니까? 하나의 노드에 동일한 유형의 센서 만 배치해야합니까, 아니면 하나의 센서에 하나의 노드를 갖는 것이 더 낫습니까? 센서에서 입력을 …

14 control  ros