«robotic-arm» 태그된 질문

유용한 무게를 들어 올릴 수있는 로봇 팔을 만들고 싶습니다 (예 : 약 1.25 미터까지 뻗을 수있는 팔에 3-6kg). 이를 위해 어떤 액추에이터를 사용할 수 있습니까? 주요 요소와 디자인 포인트는 다음과 같습니다. 비싸지 않은 5-6 도프 아직 설계되지 않은 모바일 플랫폼에 장착 배터리 전원 취미 서보보다 강함 (적어도 '어깨'및 '팔꿈치'관절의 경우) …

27 mobile-robot  robotic-arm  actuator 

로봇 암의 운동학을 쉽게 해결할 수 있습니다. Denavit–Hartenberg 변환 행렬을 사용하여 각 관절을 나타낼 수 있습니다 . 예를 들어, 조인트가 선형 액추에이터 인 경우 변형 행렬이있을 수 있습니다.나는t의 시간ithi^{th} D의 난을티나는= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000디나는1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] 여기서 확장 길이는 로 정의됩니다.디나는did_i 반면 회전 링크는 다음과 같습니다. …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

나는 취미 6-DOF 로봇 팔을 만들고 있는데 프로세서 사이에서 통신하는 가장 좋은 방법이 무엇인지 궁금합니다 (3-4 AVR, 최대 18 인치 분리). Atmega32u4 USB-to-???를 통해 명령을 마이크로 프로세서로 보내는 컴퓨터에서 제어 루프를 실행하고 싶습니다. 다리. 내가 고려하고있는 몇 가지 아이디어 : RS485 장점 : 동일한 와이어의 모든 프로세서, 더 강력한 차동 …

13 microcontroller  electronics  communication  robotic-arm 

현재 6-DOF로 로봇 팔을 설계 중이며 목표는 3D 위치, 속도 및 방향 ( 대한 설정 점을 제공 할 수 있도록하는 것입니다. ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma 나는 지금까지 College에서 SISO 시스템에 대한 피드백 제어 만 가지고 있었 으므로 다중 변수 제어의 학습 곡선을 고려하여 MIMO 또는 다중 SISO 로 시스템을 모델링 하려고이 문제에 접근해야 …

11 control  manipulator  robotic-arm 

위치 제어 조작기를 사용하고 있습니다. 그러나이 로봇에서 토크 제어 방법을 구현하고 싶습니다. 토크 명령을 위치 명령으로 변환하는 방법이 있습니까? 나는 이것에 관한 연구 논문을 찾으려고 노력하지만 어디에서 시작해야하는지 또는 어떤 키워드를 검색에 사용해야하는지 전혀 모른다. 당신은 어떤 제안이 있습니까?

9 robotic-arm  industrial-robot  manipulator 

쿼드 로터에서 일하고 있습니다. - 나는 그것의 위치를 알고 , 내가 가고 싶은 곳 - 목표 위치 , 및으로부터 I 계산 벡터 - 내 목표에 데려다 것 단위 벡터 :ㅏaa비bb씨cc c = b - a c = normalize(c) 쿼드 로터는 회전없이 어떤 방향 으로든 움직일 수 있기 때문에 내가 시도한 …

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