«slam» 태그된 질문

로봇은 IMU를 사용하여 시작 위치를 기준으로 현재 위치를 추정 할 수 있지만 시간이 지남에 따라 오류가 발생합니다. GPS는 로컬 오류 누적에 의해 편향되지 않은 위치 정보를 제공하는 데 특히 유용합니다. 그러나 GPS는 실내에서 사용할 수 없으며 실외에서도 사용할 수 있습니다. 그렇다면 로봇이 GPS를 사용하지 않고 지역화 (일부 참조 프레임에 대해) …

23 localization  gps  sensors  slam 

SLAM에 EKF를 사용하고 있으며 업데이트 단계에 문제가 있습니다. K가 단수이고로 rcond평가 된다는 경고가 표시 됩니다 near eps or NaN. Z의 반전에 대한 문제를 추적했다고 생각합니다. 마지막 항을 뒤집지 않고 칼만 게인을 계산하는 방법이 있습니까? 100 % 긍정적이지 않다는 것이 문제의 원인이므로 전체 코드도 여기에 넣었습니다 . 주요 진입 점은 slam2d입니다. …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

에서 SLAM 프론트 엔드 알고리즘이 로컬 최소 반환 잘못된 결과에 갇혀 경우이 일치하는 점 구름 사이의 연관을 식별하기위한 반복 가장 가까운 포인트 (ICP) 알고리즘을 사용하여, 당신은 어떻게 확인할 수 있습니까? 문제는 임의의 표면 구조의 샘플 인 두 개의 점 구름을 일치시키는 것으로 정의되며 샘플링 된 영역은 0-100 %의 겹침을 가지며 …

14 slam 

시각 측량법에 관한 논문을 읽고 많은 사람들이 역 깊이를 사용합니다. 깊이의 수학적 역수 (1 / d를 의미)입니까, 아니면 다른 것을 나타냅니다. 그것을 사용하면 어떤 이점이 있습니까?

14 slam  computer-vision  odometry 

프로젝트를위한 기초 작업을하고 있으며 현재 SLAM 기술 상태에 대한 질문이 있습니다. SLAM이 장착 된 장치가 물체를 감지하면 해당 물체의 위치가 저장됩니다. 장치가 생성하는 점 구름을 보면이 객체에 대한 점이 표시되며 여기에서 생성 된 모델에는 여기에 형상이 포함됩니다. 개체가 이전에 비어있는 공간에 배치되면 감지되고 점이 추가됩니다. 후속 모델에는이 새 객체를 설명하는 …

13 slam 

지금까지 읽은 내용에서 Rao-Blackwellized 입자 필터는 다음에서 변수를 주 변화 한 후에 사용되는 정상적인 입자 필터 인 것 같습니다. p(rt,st|yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) 나는 그 결론에 대해 확신하지 못 하므로이 두 유형의 필터 사이의 정확한 차이점을 알고 싶습니다. 미리 감사드립니다.

13 slam  particle-filter 

SAM ( Smoothing and Mapping )과 SLAM ( Simultaneous Localization and Mapping ) 의 차이점은 무엇입니까 ? 이러한 일반적인 접근 방식은 밀접한 관련이 있습니다. 누군가 차이점을 설명 할 수 있습니까?

12 slam 

장면 재구성에 스테레오 카메라를 사용하려고하지만 일반적으로 스파 스 포인트 클라우드 만 얻을 수 있습니다 (예 : 이미지의 절반 이상에 적절한 깊이 정보가 없음). 스테레오 처리 알고리즘은 이미지의 텍스처 존재에 의존하며 시차 범위 또는 상관 창 크기와 같은 더 나은 결과를 얻기 위해 조정할 수있는 몇 가지 매개 변수가 있음을 알고 …

12 slam  computer-vision 

SLAM 에 대한 Wikipedia의 기사에 따르면 , 원래의 아이디어는 1986 년 Randal Smith와 Peter Cheeseman ( 공간 불확실성의 추정 및 표현 [PDF])에서 나 왔으며 Hugh F. Durrant-Whyte와 JJ Leonard ( 동시지도 구축)에 의해 수정되었습니다. 1991 년 자율 이동 로봇의 현지화 그러나 어느 종이도 "SLAM"이라는 용어를 사용하지 않습니다. 그 용어는 언제 …

10 slam 

여기에 많은 배경이 있습니다. 질문의 맨 아래로 스크롤하십시오. SLAM이 선형 최소 제곱 문제 에서 얼마나 멀리 떨어져 있는지에 설명 된지도 결합 알고리즘을 시도하고 있습니다 . 구체적으로는, 식 (36). 내가 작성한 코드는 항상 랜드 마크 위치에 대한 두 번째 맵의 값을 취하는 것 같습니다. 내 질문은 텍스트를 올바르게 이해하고 있거나 일종의 …

10 slam 

포인트 클라우드 인 SLAM 맵에 가장 익숙합니다. 일반적으로 . 또한 EKF를 사용하여 이와 같은 맵을 만드는 방법을 이해합니다.< x , y, θ ,에프1 x,에프1 년, . . . ,에프n x,에프n y><엑스,와이,θ,에프1엑스,에프1와이,...,에프엔엑스,에프엔와이> 오늘 나는 .graph 파일 형식 을 발견했습니다.이 형식 은 정점과 모서리가 형식으로 구성되어 있습니다. VERTEX2 id x y orientation …

9 slam  mapping 

쿼드 로터에서 일하고 있습니다. - 나는 그것의 위치를 알고 , 내가 가고 싶은 곳 - 목표 위치 , 및으로부터 I 계산 벡터 - 내 목표에 데려다 것 단위 벡터 :ㅏaa비bb씨cc c = b - a c = normalize(c) 쿼드 로터는 회전없이 어떤 방향 으로든 움직일 수 있기 때문에 내가 시도한 …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

초음파 센서는 요즘 엄청나게 싸서 많은 취미 로봇 응용 분야에서 인기있는 선택이 될 것입니다. 로봇 주위에 알고리즘을 사용하여 로봇 주위에 여러 가지 (예 : 10)를 사용하여 영역의 대략적인 맵을 작성하고 싶습니다 (예 : 나는 로봇이 그것을 탐구한다.) 나는이 단계에서 움직이는 물체를 다루는 것에 관심이없고, 고정 된 물체를 정확히 지적하고, 위치를 …

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder