자이로 스코프에서 입력을 받아 균형 잡힌 로봇을 안정적으로 똑바로 세울 수 있도록 두 개의 독립 휠을 제어하는 데 사용할 수있는 우수하고 인기 있고 신뢰할 수있는 알고리즘이 있습니까? 로봇을 움직이고 움직이지 않을 때 똑바로 유지할 수있는 알고리즘을 찾고 있습니다. 경사와 그것을 방해 하는 사람들을 다룰 수있는 능력 은 보너스 일 것이지만 …
내가 사용하고 이 개 동일한 DC 모터와 캐스터 휠을. 모터는 L293D 모터 드라이버에 연결 되며 RPi에 의해 제어됩니다 . 로봇이 똑바로 움직이지 않습니다. 그것은 오른쪽으로 향합니다. 100 % PWM 에서 두 모터를 모두 실행하고 있습니다. 내가 오류를 해결하려고 시도한 것 : 휠의 PWM을 99 % 더 빠르게 조정 했지만 로봇은 …
나는 다양한 최적의 제어 방법을 연구하고 있으며 (Matlab에서 구현) 테스트 사례로 (지금은) 간단한 진자를 선택합니다 (상단에 고정). 상단 위치로 제어하려고합니다. 나는 "간단한"피드백 방법 (에너지 제어에 기초한 상승 + 상단 위치에 대한 LQR 안정화)을 사용하여 그것을 제어하고, 상태 궤적이 그림에 표시되어 있습니다 (축 설명을 잊었습니다 : x는 세타, y는 세타입니다) 점. …
MCU에 구현 된 PID 컨트롤러를 사용하여 피드백을 수행하는 간단한 서보 시스템이 있습니다. 그러나 시스템의 속성은 동적으로 변경되므로 모든 상황에서 PID 매개 변수를 조정할 수 없습니다. 내 로봇은 다음과 유사한 역 구동 가능한 전기 모터를 갖춘 경량 암입니다. 팔은 무거운 물체를 집거나 책상을 가로 질러 물체를 밀거나 당기는 등 여러 가지 …
나는 취미 서보 ( Power HD 1501MGs )를 가지고 있으며 (Arduino를 통해) 서보 를 제어하여 내가 설정 한 각도로 가거나 '자유 달리기'모드로 전환하고 싶습니다. 어디를 가든 짐이 어디로 갈지 이것이 가능합니까, 아니면 기어를 벗겨 낼 수 있습니까? 나의 첫번째 생각은 단순히 서보의 전원을 끄는 것이지만, 그 상태에서 그것들을 옮기는 데 …
작은 로봇 시스템 을 만들려고 합니다. ROS가 시스템을 제어하고 프로그래밍하기위한 훌륭한 프레임 워크를 제공하는 것처럼 보입니다. 그러나 로봇의 구성 요소를 관리하는 가장 좋은 방법이 궁금합니다. 모든 센서를 하나의 노드에 배치하는 것이 합리적입니까? 하나의 노드에 동일한 유형의 센서 만 배치해야합니까, 아니면 하나의 센서에 하나의 노드를 갖는 것이 더 낫습니까? 센서에서 입력을 …
PID 제어 대신 PIV 제어 실험을 고려하고 있습니다. PID와 달리 PIV 제어는 인터넷과 문헌에 대한 설명이 거의 없습니다. Parker Motion 의 기술 논문 인 이 방법을 설명하는 정보는 거의 하나만 있습니다. 제어 방법 다이어그램 (Laplace 도메인에 있음)에서 이해하는 것은 제어 출력이 다음의 합으로 요약된다는 것입니다. Kpp * (위치 오차의 적분) …
3 륜 축구 로봇을 프로그래밍한다고 상상해보십시오. 회전에 어떤 종류의 컨트롤러를 사용 하시겠습니까? 피? PID? 이 컨트롤러의 목표는 로봇을 정해진 각도 (0도)로 세우고 손이나 다른 로봇으로 회전하면 되돌려 야한다는 것입니다. 서보가 아닌 로봇에 스테퍼 모터를 사용하므로 소프트웨어에서이를 구현해야합니다! 샘플 P 타입 컨트롤러를 이미 작성했으며 움직임이 상당히 좋습니다. 그러나 가능하면 더 좋게 …
적어도 두 다리에. 가장 잘 알려진 휴머노이드 로봇 중 하나 인 아시모 (Asimo )는 이미 걸을 수는 있지만 매우 안정적이지는 않습니다. 그리고 최근 결과입니다. 내가 아는 한, 다리는 본질적으로 다차원 비선형 시스템이며, 제어 이론은 "매우 어렵다"와 "불가능"의 경계에있다. 그러나 예를 들어, 비행기는 비슷하게 다차원적이고 비선형 적이지만, 자동 조종 장치는 수십 …
현재 다수의 제어 된 자유도 및 센서를 갖춘 모바일 로봇 + 장착 암을 설계하고 있습니다. 두 부분으로 아키텍처를 고려하고 있습니다. Arm 모터 및 인코더를 제어하기위한 실시간 컨트롤러 세트 (Xenomai와 같은 RTOS를 실행하는 Raspeberry Pis 또는 베어 메탈 마이크로 컨트롤러). 마이크로 컨트롤러의 수에 따라 x = 1,2,3…을 사용하여 이러한 머신을 RTx라고합니다. …
현재 6-DOF로 로봇 팔을 설계 중이며 목표는 3D 위치, 속도 및 방향 ( 대한 설정 점을 제공 할 수 있도록하는 것입니다. ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma 나는 지금까지 College에서 SISO 시스템에 대한 피드백 제어 만 가지고 있었 으므로 다중 변수 제어의 학습 곡선을 고려하여 MIMO 또는 다중 SISO 로 시스템을 모델링 하려고이 문제에 접근해야 …
로드셀에 연결된 스트링을 구동하는 모터가 있습니다. 모터에 의해 스트링에 가해지는 부하를 제어하기 위해 폐 루프 컨트롤러를 구현하고 싶습니다. 안정적인 제어 시스템을 만들기 위해 필요한 루프 주파수를 결정하려면 어떻게해야합니까? 루프 속도가 기계 시스템 고유의 최고 주파수의 두 배 이상이어야하는 나이 퀴 스트 주파수와 같은 것입니까?