«localization» 태그된 질문

입자 필터의 기본 원리를 이해하고 구현하려고했습니다. 그러나 나는 리샘플링 부분에 매달렸다. 이론적으로 말하면, 그것은 매우 간단합니다. 오래된 (가중) 입자 세트에서 교체와 함께 새로운 입자 세트를 그립니다. 그렇게하는 동안, 무게가 큰 입자를 선호하십시오. 가중치가 높은 입자는 더 자주 그려지고 가중치가 낮은 입자는 덜 자주 나타납니다. 아마도 한 번만 또는 전혀 없습니다. …

24 localization  particle-filter 

로봇은 IMU를 사용하여 시작 위치를 기준으로 현재 위치를 추정 할 수 있지만 시간이 지남에 따라 오류가 발생합니다. GPS는 로컬 오류 누적에 의해 편향되지 않은 위치 정보를 제공하는 데 특히 유용합니다. 그러나 GPS는 실내에서 사용할 수 없으며 실외에서도 사용할 수 있습니다. 그렇다면 로봇이 GPS를 사용하지 않고 지역화 (일부 참조 프레임에 대해) …

23 localization  gps  sensors  slam 

특징없는 환경에 로봇을 떨어 뜨리고 자기장 기반 센서 (자력계 / 나침반)는 허용되지 않습니다. 북쪽이 어디에 있는지 결정하는 방법은 무엇입니까? 태양 / 별 추적은 옵션이지만 날씨를 고려할 때 충분히 신뢰할 수 없습니다. 자이로를 사용하여 지구의 회전을 픽업 할 수 있습니까? 더 영리한 해결책이 있습니까?

19 localization 

GPS가 충분히 정확하지 않은 경우 (예 : 내 차도가 10 피트에 불과하고 GPS에 20-30 피트의 정확도 만 표시되는 경우), 자동 랜딩을 위해 쿼드 비터를 현지화하기 위해 RF 비콘을 사용하고 싶습니다. 양쪽의 용암). 쿼드 콥터는 신호를 사용하여 신호가 정확한 위치에 착륙하기 위해 신호를 사용할 때까지 GPS를 사용하여 거친 위치로 비행합니다. 누군가가 …

17 localization  quadcopter  gps 

Kalman 필터 노이즈 매트릭스 조정은 대부분 시행 착오 또는 도메인 지식에 의해 수행됩니다. 모든 Kalman 필터 매개 변수를 조정하는 더 원칙적인 방법이 있습니까?

17 odometry  localization  kalman-filter 

SLAM에 EKF를 사용하고 있으며 업데이트 단계에 문제가 있습니다. K가 단수이고로 rcond평가 된다는 경고가 표시 됩니다 near eps or NaN. Z의 반전에 대한 문제를 추적했다고 생각합니다. 마지막 항을 뒤집지 않고 칼만 게인을 계산하는 방법이 있습니까? 100 % 긍정적이지 않다는 것이 문제의 원인이므로 전체 코드도 여기에 넣었습니다 . 주요 진입 점은 slam2d입니다. …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

EKF 지역화의 예측 단계에서 속도 모션 모델을 사용할 때 선형화를 수행하고 ( Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] 206 페이지 참조) 야곱 행렬을 정의해야합니다. ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(-\text{sin}\theta + \text{sin}(\theta + \hat{\omega}_t{\Delta}t)) \\ \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(\text{cos}\theta - \text{cos}(\theta + …

14 localization  kalman-filter 

분명히 GPS는 특정 시간에 로봇의 위치 "수정"을 얻기위한 가장 명확하고 접근 가능한 기술입니다. 그러나 때로는 훌륭하지만 다른 위치와 상황에서는 원하는만큼 정확하지 않으므로이 정확도를 향상시키는 비교적 쉬운 방법이 있는지 여부를 조사하고 있습니다 (또는 그렇지 않은 경우). .) 다음 옵션을 고려했지만 온라인에서 제한된 정보를 찾았습니다. 특히 신호가 적은 지역에서 훨씬 더 나은 …

12 localization  gps 

"간접 칼만 필터"또는 "오류 상태 칼만 필터"라는 용어의 의미가 무엇인지 혼동됩니다. 내가 찾은 가장 그럴듯한 정의는 Maybeck의 저서 [1]에 있습니다. 이름에서 알 수 있듯이 전체 상태 공간 (직접) 공식에서 차량 위치 및 속도와 같은 전체 상태는 필터의 상태 변수에 속하며 측정 값은 INS 가속도계 출력 및 외부 소스 신호입니다. 오류 …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

무향 칼만 필터는 확장 칼만 필터의 변형으로 1 차 Taylor 시리즈 확장 대신 "시그마 포인트"세트 변환에 의존하는 다른 선형화를 사용합니다. UKF는 컴퓨팅 야 코비안을 필요로하지 않고 불연속 변환에 사용될 수 있으며, 가장 중요하게는 비선형 변환의 경우 EKF보다 더 정확합니다. 내가 찾은 유일한 단점은 "EKF는 종종 UKF보다 약간 빠르다"(Probablistic Robotics)라는 것입니다. …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

가상 경로를 따르는 로봇을 만들고 싶습니다 ( '백색 표면의 검은 선과 같은 가시 경로가 아닙니다'등). 로봇이 붐비는 곳에 물건과 물건을 가지고 다니는 것을 보여주는 공상 과학 비디오를 보면서 열광적입니다. 그리고 그들은 실제로 물리적 인 선을 따르지 않습니다. 장애물, 깊이 등을 감지합니다. 지점 A에서 B까지의 특정 (가상) 경로를 따르는 로봇을 하나 …

10 mobile-robot  localization  wheeled-robot  industrial-robot  line-following 

로봇 프로그래밍에서 오리엔테이션은 주로 중심 위치에서 x, y 및 z 좌표로 제공됩니다. 그러나 선택할 위치가 많은 경우 (예 : {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45}) x, y, z 좌표는 빠른 인간 이해에 편리하지 않습니다. {23, 43, 45}는 특히 사람에게 친숙하지 않으며 사람의 실수에 매우 취약합니다. 그러나보다 일반적인 …

10 mobile-robot  control  design  localization  navigation 

공구를 엔드 이펙터에 고정하는 6 축 관절 식 로봇 암을 고려할 때, 원하는 공구 위치와 공구 방향이 있으면 로봇이 해당 위치에 도달하기위한 역 운동학 방정식에 정확히 1 개의 솔루션이 있습니다. (또는 조인트 범위에 따라 최대 16 가지의 다른 솔루션) 그러나 로봇이 펜과 같은 것을 잡고 있고 로봇이 대상에 해당 펜으로 …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

배경: 로봇의 방향을 추정하는 간단한 칼만 필터를 구현하고 있습니다. 로봇에는 나침반과 자이로 스코프가 장착되어 있습니다. 내 이해 : 내 상태를 2D 벡터로 나타내는 것에 대해 생각하고 있습니다. (x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x}), 어디 xxx 현재 제목 방향이며 x˙x˙\dot{x} 자이로 스코프에 의해보고 된 회전 속도입니다. 질문 : 내 이해가 정확하다면 통제 용어가 없을 것입니다. …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

나는 25cm 높이의 천장이있는 300cm x 300cm 방을 가지고 있습니다 (예 25 센티미터). 작은 바퀴 달린 로봇 50 개 (약 20cm x 20cm)가 들어 있습니다. 중앙 컴퓨터는 무선 네트워크를 사용하여 로봇의 위치를 ​​조정하여 로봇의 움직임을 조정합니다. 로봇은 자체 폐쇄 루프 위치 제어를 수행하여 무선 대역폭을 절약합니다. 로봇에는 32 비트 ARM …

9 localization  wireless  swarm