로봇 공학

전문 로봇 엔지니어, 애호가, 연구원 및 학생을위한 Q & A

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서보 고장의 징후는 무엇입니까?
방금 키트를 얻었는지 여부는 확실하지 않지만 연속 서보 중 하나가 고장난 것으로 보입니다. 마이크로 컨트롤러에 꽂았을 때 가장 먼저 일어난 일은 명령을 보낼 때 윙윙 거리는 소리였습니다. 두 번째 연속 서보가 전혀 작동하지 않았습니다. 나는 aurdino 기반 보드에 다른 포트와 주변 연주하고, 아무 소용이 단지에 콧노래 . 그런 다음 허밍 …
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"로봇을 따라 보이지 않는 라인"을 만드는 방법은 무엇입니까?
가상 경로를 따르는 로봇을 만들고 싶습니다 ( '백색 표면의 검은 선과 같은 가시 경로가 아닙니다'등). 로봇이 붐비는 곳에 물건과 물건을 가지고 다니는 것을 보여주는 공상 과학 비디오를 보면서 열광적입니다. 그리고 그들은 실제로 물리적 인 선을 따르지 않습니다. 장애물, 깊이 등을 감지합니다. 지점 A에서 B까지의 특정 (가상) 경로를 따르는 로봇을 하나 …
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소나 누화 처리 방법
우리 로봇에는 다음과 같은 12 개의 소나 센서가 원형으로 배열되어 있습니다. 수중 음파 탐지기 센서 자체는 꽤 좋다. 우리는 노이즈를 처리하기 위해 저역 통과 필터를 사용하며 측정 값은 매우 정확 해 보입니다. 그러나 로봇이 벽과 같은 평평한 표면을 만나면 이상한 일이 발생합니다. 수중 음파 탐지기는 벽을 나타내는 수치를 나타내지 않고 …
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“SLAM”이라는 용어를 만든 사람은 누구입니까?
SLAM 에 대한 Wikipedia의 기사에 따르면 , 원래의 아이디어는 1986 년 Randal Smith와 Peter Cheeseman ( 공간 불확실성의 추정 및 표현 [PDF])에서 나 왔으며 Hugh F. Durrant-Whyte와 JJ Leonard ( 동시지도 구축)에 의해 수정되었습니다. 1991 년 자율 이동 로봇의 현지화 그러나 어느 종이도 "SLAM"이라는 용어를 사용하지 않습니다. 그 용어는 언제 …
10 slam 
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인공 지능과 로봇 공학이 다른가?
AI와 Robotics를 차별화하는 데 도움이 필요합니다. AI와 로봇 공학이 서로 다른 분야입니까? 아니면 로봇 공학이 인공 지능의 주제입니까? AI와 로봇 공학에서 경력을 쌓고 싶습니다. 소중한 제안이 필요합니다. 웹과 검색하려는 일부 대학을 검색했는데 검색중인 항목을 찾을 수 없습니다.
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최소 제곱 맵 합류
여기에 많은 배경이 있습니다. 질문의 맨 아래로 스크롤하십시오. SLAM이 선형 최소 제곱 문제 에서 얼마나 멀리 떨어져 있는지에 설명 된지도 결합 알고리즘을 시도하고 있습니다 . 구체적으로는, 식 (36). 내가 작성한 코드는 항상 랜드 마크 위치에 대한 두 번째 맵의 값을 취하는 것 같습니다. 내 질문은 텍스트를 올바르게 이해하고 있거나 일종의 …
10 slam 
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레이저 스캔 + 알려진 맵이있는 확장 칼만 필터
저는 현재 레이저 스캐너로 포인트 로봇을 위해 확장 된 칼만 필터를 구현해야하는 학교 프로젝트를 진행하고 있습니다. 로봇은 0도 회전 반경으로 회전하고 앞으로 주행 할 수 있습니다. 모든 동작은 부분적으로 선형입니다 (구동, 회전, 구동). 우리가 사용하는 시뮬레이터는 가속을 지원하지 않으며 모든 동작이 즉각적입니다. 또한 현지화해야하는 알려진 맵 (png 이미지)이 있습니다. 레이저 …
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로봇이 아닌 물체의 모바일 방향과 상대 방향에 대해 인간에게 친숙한 용어는 무엇입니까?
로봇 프로그래밍에서 오리엔테이션은 주로 중심 위치에서 x, y 및 z 좌표로 제공됩니다. 그러나 선택할 위치가 많은 경우 (예 : {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45}) x, y, z 좌표는 빠른 인간 이해에 편리하지 않습니다. {23, 43, 45}는 특히 사람에게 친숙하지 않으며 사람의 실수에 매우 취약합니다. 그러나보다 일반적인 …
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프로그래밍 논리에서 링크 매개 변수와 각도 (운동학)를 변환 행렬로 어떻게 변환합니까?
저는 학부생으로서 로봇 공학 연구를하고 있으며, 대부분 개념 수학을 이해합니다. 그러나 실제로 로봇의 순 운동학을 계산하는 코드를 구현할 때 나는 붙어 있습니다. 내가 찾은 책이나 웹 사이트가 설명하는 방식을 얻지 못했습니다. 나는 같은과 같은 링크 매개 변수 (Denavit-Hartenberg 매개 변수), 주어진 한 각도 XYZ를 계산하고자 다음과 : i123456αi−10−90∘0−90∘90∘−90∘ai−100a2a300di00d3d400θiθ1θ2θ3θ4θ5θ6iαi−1ai−1diθi1000θ12−90∘00θ230a2d3θ34−90∘a3d4θ4590∘00θ56−90∘00θ6\begin{array}{ccc} \bf{i} & …
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사중 학습 시뮬레이터
나는 현재 4 개의 다리 ( 4 배 ), 3 DOF (자유도) 로 로봇을 만들고 있는데 여기 에서 시뮬레이터를 사용하여 컴퓨터에서 학습을 한 다음 알고리즘을 로봇에 업로드하는 것이 좋습니다. 나는 사용하고 아두 이노 우노을 로봇과 어떤 소프트웨어 난 아두 이노 보드에 업로드 할 수 후 학습을 시뮬레이션하기 위해 사용하고 있을까?
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6 축 로봇으로 엔드 이펙터 위치 및 방향 범위를 지정하여 최적의 관절 값을 찾는 방법
공구를 엔드 이펙터에 고정하는 6 축 관절 식 로봇 암을 고려할 때, 원하는 공구 위치와 공구 방향이 있으면 로봇이 해당 위치에 도달하기위한 역 운동학 방정식에 정확히 1 개의 솔루션이 있습니다. (또는 조인트 범위에 따라 최대 16 가지의 다른 솔루션) 그러나 로봇이 펜과 같은 것을 잡고 있고 로봇이 대상에 해당 펜으로 …
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튜닝 컨트롤러에 유전자 알고리즘 사용
비선형 시스템 (예 : 비선형 진자)을 제어하기위한 논문 을 읽었습니다 . 비선형 시스템을 타겟팅하는 방법에는 여러 가지가 있습니다. 가장 일반적인 것은 피드백 선형화 , 백 스텝핑 및 슬라이딩 모드 컨트롤러입니다. 필자의 경우 C ++에서 간단한 진자의 비선형 모델과 기타 조작기 문제를 제어하는 ​​이론적이고 실용적인 부분을 수행했습니다. 진자의 경우, 각도 변위 …
9 control 
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중복 효과가있는 다중 제어 루프
출력이 원하는 설정 포인트를 얼마나 잘 달성하는지에 대한 단일 출력 및 단일 오류 신호가있을 때 PID를 사용하여 폐쇄 루프 제어를 수행하는 것에 익숙합니다. 그러나 각각 하나의 출력과 하나의 오류 신호를 갖는 여러 제어 루프가 있지만 루프가 완전히 독립적이지 않다고 가정하십시오. 특히, 한 루프가 액추에이터 신호를 증가 시키면 시스템의 다른 루프에서 …
9 control  pid 
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