로봇 공학

내 배경: 내 경험은 탄탄한 역학과 FEA에 있습니다. 그래서 저는 로봇 공학 / 제어에 대한 경험이 전혀 없습니다. 문제 설명 복잡한 6 다리 다이나믹 시스템을 안정화하기위한 제어 전략을 개발 중입니다. 각 다리 관절의 토크 Ti 는 신체에 순 모멘트 M 을 생성 하여 시스템을 안정화시키는 데 사용됩니다. 이 순간 M …

9 control  actuator  stability  legged 

위치 제어 조작기를 사용하고 있습니다. 그러나이 로봇에서 토크 제어 방법을 구현하고 싶습니다. 토크 명령을 위치 명령으로 변환하는 방법이 있습니까? 나는 이것에 관한 연구 논문을 찾으려고 노력하지만 어디에서 시작해야하는지 또는 어떤 키워드를 검색에 사용해야하는지 전혀 모른다. 당신은 어떤 제안이 있습니까?

9 robotic-arm  industrial-robot  manipulator 

RC 서보 모터는 DC 모터의 연속 회전이 아니라 정확한 움직임을 위해 설계되었습니다. 대부분의 RC 서보 모터는 한 번의 회전 내에서 움직임으로 제한됩니까 아니면 실제로 계속 회전 할 수 있습니까? 다시 말해서, 그들의 움직임은 특정 아크로 제한됩니까? 아니면 RC 서보 모터의 유형에 따라 달라 집니까? 산업용 크기 스테퍼의 비디오가 지속적으로 회전하는 …

9 stepper-motor  rcservo 

기본적으로 기본에 연결된 일련의 볼-앤-소켓 조인트로 구성되어 프리즘 조인트 (레일)에 연결된 시스템을 모델링해야하는 프로젝트를 진행하고 있습니다. Roy Featherstone의 Rigid Body Dynamics 알고리즘을 엄밀히 읽었 으며 Springer Handbook of Robotics (Featherstone이 작성) 의 Dynamics 섹션 도 읽었습니다 . 그의 "공간 벡터"와 "공간 행렬"표기법을 사용하는 데 오랜 시간이 걸렸지 만, 운동으로 손으로 …

9 actuator  dynamics  joint 

많은 HW 해킹없이 센티미터 정밀도로 가장 저렴한 GPS 설정을 찾고 있습니다. PCB를 생산하거나 납땜을 할 수 없으므로 (다른 방법이 없다면 그렇게 할 수는 있지만) 조립하기 쉬운 설정을 환영합니다. 나는 $ 900 Piksi 에 대해 알고 있지만 여전히 나에게 너무 비싸다. RTKLIB 소프트웨어가있는 일반 PC와 안테나가있는 50 달러짜리 원시 GPS 센서를 …

9 gps 

배경: 로봇의 방향을 추정하는 간단한 칼만 필터를 구현하고 있습니다. 로봇에는 나침반과 자이로 스코프가 장착되어 있습니다. 내 이해 : 내 상태를 2D 벡터로 나타내는 것에 대해 생각하고 있습니다. (x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x}), 어디 xxx 현재 제목 방향이며 x˙x˙\dot{x} 자이로 스코프에 의해보고 된 회전 속도입니다. 질문 : 내 이해가 정확하다면 통제 용어가 없을 것입니다. …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

로커 대차 메커니즘은 어떻게 신체를 평평하게 유지하고 태양 전지판을 항상 평평하게 유지합니까? 로커 대차 (왼쪽 및 오른쪽)를 서로 연결하는 차동 시스템이 있다는 것을 알고 있습니다. 그러나 실제로 어떻게 작동합니까? 편집 : 관련 참조를 제공하십시오.

9 wheeled-robot 

타겟이 움직일 때 타겟을 따라갈 로봇을 만들고 있습니다. 대상 추적 설정에 도움이 필요합니다. 가장 확실한 솔루션은 초음파 또는 적외선 센서이지만이 응용 프로그램에서는 작동하지 않습니다. 로봇이 붐비는 지역에 위치하고 해당 지역의 특정 사람을 향해 이동하도록 요청했다고 상상해보십시오 (간단하게하기 위해 사람이 5 미터 미만이라고 가정). 이것에 대한 일종의 레이더 또는 라디오 솔루션이 …

9 mobile-robot  sensors  electronics 

나는 25cm 높이의 천장이있는 300cm x 300cm 방을 가지고 있습니다 (예 25 센티미터). 작은 바퀴 달린 로봇 50 개 (약 20cm x 20cm)가 들어 있습니다. 중앙 컴퓨터는 무선 네트워크를 사용하여 로봇의 위치를 ​​조정하여 로봇의 움직임을 조정합니다. 로봇은 자체 폐쇄 루프 위치 제어를 수행하여 무선 대역폭을 절약합니다. 로봇에는 32 비트 ARM …

9 localization  wireless  swarm 

요즘에는 사이버 물리 시스템에 대해 자주 듣는다 . 그러나 주제에 관해 읽어 보면, 그러한 시스템이 분산 및 / 또는 임베디드 시스템과 어떻게 다른지 불분명합니다. Wikipedia 자체의 예는 전통적인 분산 시스템처럼 보이게합니다. 예를 들면 다음과 같습니다. 이러한 시스템의 실제 예는 로봇 팀이 토마토 식물 정원을 만드는 MIT의 분산 로봇 정원입니다. 이 …

9 distributed-systems  embedded-systems 

우리 팀은 실외 환경에서 자율적으로 탐색 할 수있는 로봇을 만들고 있습니다. 우리는 최근에 확장 된 칼만 필터링 온칩을 수행하는 새로운 통합 IMU / GPS 센서를 얻었습니다. 피치, 롤 및 요, 북쪽, 동쪽 및 아래쪽 속도, 위도 및 경도를 제공합니다. 그러나 우리는 또한 선형 및 각속도를 제공하는 일부 인코더를 휠에 부착했습니다. …

9 kalman-filter  imu  navigation 

본인의 코드를 사용하여 쿼드 콥터 로봇을 만들고 있습니다. 하드웨어 부분은 완료되었지만 헬리콥터의 균형을 맞출 필요가 있습니다. 문제를 보여주는 원본 비디오는 dropbox를 통해 공유되었으며 더 이상 사용할 수 없습니다. 균형을 잡기 위해 각 모터의 속도로 재생하려고했습니다. 가지 않았다. 실제로 자이로 및 가속도계가 탑재되어 있습니다. 그러나이 값을 기준으로 모터 속도를 어떻게 조정해야합니까? …

9 balance  quadcopter 

나는 완전한 자동 조종 장치 시스템의 선구자로서 기본 비행기 비행 안정화 시스템을 연구하고 있습니다. 구식 Wii Motion Plus와 Nunchuk을 사용하여 6DOF IMU를 만들고 있습니다. 첫 번째 목표는 날개를 수평으로 유지 한 다음 사용자 명령을 혼합하는 것입니다. 피치와 롤을 감지하기 위해 자이로 (3 (2?) 축 가속도계)가 필요하지 않다고 말하고, 에일러론과 엘리베이터를 …

9 uav  accelerometer  imu  gyroscope 

카메라 모듈을 Arduino Mega에 연결하고 Mega를 내 Android 전화 (BlueTooth 또는 기타를 통해)에 연결 한 다음 카메라의 라이브 뷰를 휴대폰으로 전송하려고합니다. 스틸 이미지에 대한 온라인 비디오를 보았습니다 .Arduino의 카메라 모듈로 캡처 한 이미지가 Android로 전송되고 출력 이미지가 몇 초 후에 보였습니다 (BT로 이미지를 보내는 시간). 이것은 이미지 대신 라이브 비디오로 …

9 arduino  cameras 

나는 온도가 반도체와 다른 재료의 특성에 영향을 미친다는 것을 알고 있지만, 우리는 그것을 어떻게 그리고 어떻게 고려할 수 있는지 알고 있습니다. 또한 온도가 낮 으면 전자 장치가 더 효율적이며 때로는 초전도 상태가됩니다. Curiosity를 제작하는 엔지니어조차도 바퀴를 운전하는 모터의 저온 전자 장치를 고려했지만 결국에는 그것에 대해 결정한 곳을 읽은 것을 기억합니다. …

9 heat-management  cooling