로봇 공학

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로봇 애플리케이션을 실행하기 위해 특별히 제작 된 Raspberry Pi 용 운영 체제가 있습니까? 아니면 몇 가지 특정 프로그램을 실행하기 위해 최적화 된 목적의 운영 체제입니까? 나는 잠시 동안 Arduino와 일해 왔습니다. 효율성에 관한 한, 특정 명령 집합을 업로드하고 하드웨어 만 처리하면되며 본격적인 운영 체제를 실행하는 것에 대해 걱정할 필요가 없습니다. …

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HRI에서 사람들이 자폐 스펙트럼에서“언니 밸리”를 어떻게 경험합니까?

나는 인간과 로봇의 상호 작용 에있어 언니 밸리 이론에 대해 잘 알고있다. 인간과 거의 닮은 로봇 은 소름 끼치는 것으로 인식된다. 또한 MRI 스캔을 사용하여이 이론을 뒷받침하기위한 연구가 진행되고 있음을 알고 있습니다. 이 효과는 사람과 성공적으로 상호 작용할 수있는 로봇 시스템을 설계 할 때 중요한 고려 사항입니다. 거친 계곡을 피하기 …

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PID 제어에서 극점과 영점은 무엇을 나타 냅니까?

제어 (예 : PID 제어)에 대한 텍스트를 읽을 때마다 종종 '극점'과 '제로'를 언급합니다. 그것들은 무엇을 의미합니까? 극점 또는 영점은 어떤 물리적 상태를 나타 냅니까?

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디지털 나침반에서 모터 전류의 동적 효과를 어떻게 특성화하고 보상 할 수 있습니까?

디지털 나침반 (자력계)은 정확하기 위해 단단하고 부드러운 철 보정이 필요합니다. 이는 로봇 섀시 근처의 금속 물체로 인한 자기 교란을 보완합니다. ( http://diydrones.com의 이미지 ) 그러나, 디지털 컴퍼스는 또한 모터에 의해 소비되는 비교적 많은 양의 전류에 의해 야기되는 전기장에 영향을 받기 쉽다. 정확한 나침반 판독을 얻기 위해 모터 전류 레벨 변경으로 …

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진동으로 인한 민감한 구성 요소를 손상으로부터 보호하려면 어떻게해야합니까?

일부 로봇 유형의 구성 요소는 진동으로 인해 큰 환경 스트레스가 발생하는 것이 일반적입니다. 이것이 일반적인 전자 장치 및 기타 민감한 구성 요소와 관련하여 걱정해야합니까? 그렇다면 그러한 구성 요소를 어떻게 보호합니까? 나는 이것 뒤에 두 가지 주요 철학에 대해 들었습니다. 첫 번째는 충격을 흡수하기 위해 스프링과 같은 댐핑 시스템을 사용해야한다는 것입니다. …

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로봇 C와 함께 Subsumption Architecture를 사용하는 올바른 방법

Subsumption Architecture 에 대해 최근에 많은 책을 읽었 으며 사람들이 옹호하는 것처럼 보이는 몇 가지 다른 방법이 있습니다. 예를 들어 일부 사람들은 전역 "플래그"변수를 사용하여 작업을 제어합니다. 다른 사람들 endTimeSlice()은를 사용하여 중재자가 실제로 선택할 수 있도록합니다. 그리고 나는 이것이 맞다고 생각합니다. 로봇 다음 줄에 대해 작업중 인 RobotC 코드 의이 …

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진흙 투성이의 빈번한 상황을 처리 할 것으로 예상되는 오프로드 로봇에 가장 적합한 타이어 트레드는 무엇입니까?

저는 도로에서 자주 벤처하고 한 번에 최대 6 시간 동안 자율적으로 유지되는 자율 로봇을 만들려고합니다. 그러나이 목적을 위해 최고의 타이어 트레드에 대한 제한된 정보를 찾았습니다. 가장 적합한 것은 무엇입니까? 특히 정기적으로 청소할 필요가없는 트레드 패턴을 찾고 있는데,이 설정을 자동으로 저장하지 않습니다 (매우 빨리 "막힌"트레드는 거친 지형을 자율적으로 다루는 데 효과적이지 …

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서보 컨트롤러에 필요한 루프 주파수를 어떻게 계산합니까?

로드셀에 연결된 스트링을 구동하는 모터가 있습니다. 모터에 의해 스트링에 가해지는 부하를 제어하기 위해 폐 루프 컨트롤러를 구현하고 싶습니다. 안정적인 제어 시스템을 만들기 위해 필요한 루프 주파수를 결정하려면 어떻게해야합니까? 루프 속도가 기계 시스템 고유의 최고 주파수의 두 배 이상이어야하는 나이 퀴 스트 주파수와 같은 것입니까?

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크롤링 로봇을위한 원활한 서보 이동

얼마 전에 작은 자유 크롤러 로봇을 만들었습니다. 각각 2 개의 자유도를 가진 2 개의 다리가 있었으므로 총 4 개의 RC 서보가 있습니다. 다리의 움직임을 프로그래밍하는 동안 다리가 약간 뻣뻣하게 움직이는 것을 알았습니다. RC 서보의 내부 컨트롤러는 위치 명령에 매우 빠르게 반응 할 수 있지만 크롤러가 좀 더 부드럽고 생생한 방식으로 …

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Deduced Reckoning을위한 가속도계 선택

나는 전에 가속도계를 사용해 본 적이 없지만 I2C, SPI 및 아날로그 출력이 제공된다는 것을 알고 있습니다. I2c 또는 SPI, 장치를 사용하기로 선택한 경우 통신 시간으로 인해 오류가 누적됩니까? 아날로그 신호를 빠르게 샘플링하면 I2C를 사용하는 것보다 정확한 위치를 파악할 수 있습니까? 이것이 사실입니까? 방에서 움직이는 로봇 실외 지형에서 움직이는 로봇은 경사면을 …

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Denavit-Hartenberg 표현을 사용하면 어떤 이점이 있습니까?

키네마 틱 체인을 모델링하고 특히 각 바디에 부착 된 프레임을 정의하려는 경우 Denavit-Hartenberg 파라미터 를 사용하는 것이 일반적 입니다. 이 표현의 장점은 무엇입니까? 정규화 된 표현의 관심을 이해할 수 있지만 알고리즘 성능에 영향을 줍니까? 알고리즘은 구현하기가 쉽지 않습니다. 예를 들어, 손으로 참조 프레임을 고정하는 것 대신 (예를 들어 임의로) URDF …

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공분산을 회전시키는 방법?

EKF에서 일하고 있으며 공분산 행렬의 좌표 프레임 변환에 관한 질문이 있습니다. 측정을 해보자( x , y, z, r o l l , p i t c h , yw )(x,y,z,roll,pitch,yaw)(x, y, z, roll, pitch, yaw) 해당 6x6 공분산 행렬 씨CC. 이 측정과씨CC 일부 좌표 프레임에 제공됩니다 지1G1G_1. 측정 값을 다른 …

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UKF 대신 여전히 EKF를 사용해야하는 이유는 무엇입니까?

무향 칼만 필터는 확장 칼만 필터의 변형으로 1 차 Taylor 시리즈 확장 대신 "시그마 포인트"세트 변환에 의존하는 다른 선형화를 사용합니다. UKF는 컴퓨팅 야 코비안을 필요로하지 않고 불연속 변환에 사용될 수 있으며, 가장 중요하게는 비선형 변환의 경우 EKF보다 더 정확합니다. 내가 찾은 유일한 단점은 "EKF는 종종 UKF보다 약간 빠르다"(Probablistic Robotics)라는 것입니다. …

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저렴하고 바퀴가 달린 프로그램 가능한 로봇

나는 혼란스러운 로봇을 프로그래밍하고 싶다고 생각했을 때, "고양이를 플래시 라이트와 혼동"하는 오래된 게임을하고 있었다. 아마도 트랙이있는 것입니다. 트랙이 뒤집어지면 바로 움직일 수 있으며 방 주위를 무작위로 움직여 벽을 돌리거나 가끔 소리를 내거나 빛을 깜박이도록 프로그램 할 수 있습니다. 예산 이 매우 적기 때문에 프로그래밍 할 수있는 저렴한 키트가 있는지 궁금합니다 …

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ROS (Robot Operating System)는 필수입니까?

로봇 연구 / 응용을 위해 ROS를 구축해야합니까? 주요 장점은 무엇입니까? 언제 또는 어떤 상황에서 ROS가 필수입니까?

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